簡單對copley驅動器做個直觀的介紹，主要針對我經常使用的APM-090-30這個型號的驅動器進行使用經驗上的說明，我使用過的通訊接口有Canopen，RS232以及EtherCat這三種接口，當然還有模擬等其他控制接口，不過沒有使用過。直流電壓范圍是14~90VDC，電流連續15A，瞬間30A，能夠連接增量式編碼器和式編碼器（Biss等），能夠配置為雙閉環模式使用。

特點一：常用的使用是通過Canopen能夠將多個驅動器級聯，非常適合在機械臂、外骨骼機器人、雙足機器人和四足機器人等等需要多個電機協調同步控制的應用場合中。

特點二：提供能夠直接調用的CMO或CML源碼，可以在Windows和ROS下進行開發，可以直接調用相關的運動函數，控制電機按照的位置、速度和時間（PVT）曲線進行運動。

特點三：可以通過RS232進行通訊和控制電機。具體是通過ASCII字符串進行通訊，但是不能進行PVT模式控制，其他都可以，這樣對嵌入式開發就比較友好，可以通過MCU的串口就可以和驅動器通訊來控制電機，這里有一個詳細的ASCII命令手冊可以參考。這也是一個項目比較常用的方式。

Copley 提供了的適合無刷，有刷和步進電機的數字驅動器。Xenus, Accelnet 和Stepnet 有適合分布式控制的 CANopen 功能。PLUS 版本又增加了 EtherCAT 功能并能提供更多的反饋接口選項。PLUS 版本驅動器還提高了 A/D 轉換的分辨率，以適合更快更好的電流控制。另外還有基于硬件的位置捕捉功能和定點觸發輸出功能。


適應惡劣環境的驅動器


R系統高規格驅動器包含了Xenus和Accelnet兩個版本。驅動器設計耐溫范圍更寬，防潮，抗震，抗沖擊性能更強。主要用于COTS，航海，，是由提煉及車輛系統


◆     R系列適應惡劣環境的數字式伺服（CANopen/DeviceNet）


R10-230-18，R10-230-36，      R10-230-40，R10-230-18-S，R10-230-36-S，   R10-230-40-S。3-3 淘金地R10-230-18-R，      R10-230-36-R，R10-230-40-R， R11-230-02，     R11-230-06，   R11-230-10     


◆     Xenus系列數字式伺服（CANopen/DeviceNet/EtherCAT/MACRO）


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